Cuenta la historia del legendario espadachín Musashi Miyamoto, la figura histórica más importante del Japón en lo que se refiere al desarrollo de las técnicas de lucha con espada. Al comienzo de la historia vemos al protagonista como un violento e iracundo joven llamado Takezo, el cual sobrevive (aun estando del lado perdedor) a una de las batallas más sangrientas de la historia: Sekigahara. Luego de que su vida da un giro gracias a la intervención de un monje llamado Takuan, el joven Takezo cambia su nombre a Musashi y se embarca en una búsqueda de autosuperación personal que lo llevará a enfrentarse con los más grandes expertos de las artes marciales del país. Así poco a poco, con sangre y sudor, va construyendo su propia leyenda, la del verdadero "vagabundo" más poderoso de todo Japón.